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    • 专利摘要:
    Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Einlagerung von Waren, die als im Wesentlichen quaderförmige Packungseinheiten ausgebildet sind, insbesondere von Arzneimittelpackungen, in eine automatisierte Lagervorrichtung mit Regalböden, auf denen die Waren in Kanälen, insbesondere in virtuellen Kanälen, mittels mindestens eines Regalbediengeräts ablegbar sind. Dabei werden zumindest innerhalb mehrerer Kanäle jeweils mehrere Waren - in Querrichtung zur Längserstreckung der Regalböden gesehen - hintereinander liegend angeordnet und die einzulagernden Waren dem mindestens einen Regalbediengerät in jeweils definierter Zwischenablageposition und mit ihren Kanten ausgerichtet in einem Zwischenspeicher abgelegt zugeführt, so dass das mindestens eine Regalbediengerät gezielt auf die neu einzulagernden Waren zugreifen kann. Die Erfindung sieht vor, dass zumindest ein Teil der neu einzulagernden Waren in der Weise in dem Zwischenspeicher gruppenweise angeordnet abgelegt wird, dass jeweils mit einem einzigen Zugriff gleichzeitig mehrere Waren hintereinander liegend von dem mindestens einen Regalbediengerät aufnehmbar und mit einem einzigen Ablagevorgang in jeweils einen der Kanäle auf den Regalböden einlagerbar sind.The invention relates to a method and a device for storing goods, which are formed as a substantially parallelepiped packaging units, in particular of drug packages, in an automated storage device with shelves on which the goods in channels, especially in virtual channels, can be stored by means of at least one storage and retrieval unit are. In this case, at least within several channels in each case a plurality of goods - viewed transversely to the longitudinal extent of the shelves - arranged one behind the other and stored the goods to be stored the at least one stacker crane in each defined Zwischenablageposition and aligned with their edges stored in a buffer, so that the at least one stacker crane can specifically access the new goods to be stored. The invention provides that at least a portion of the newly stored goods in the cache is arranged in groups arranged in such a way that each with a single access at the same time several goods lying one behind the other from the at least one storage and retrieval device with a single storage operation in each one of Channels can be stored on the shelves.
    公开号:DE102004025070A1
    申请号:DE200410025070
    申请日:2004-05-21
    公开日:2005-12-29
    发明作者:Christian Von Schneidemesser
    申请人:Kht Kommissionier & Handhabung；KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH；
    IPC主号:B65G1-04
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein Verfahren zur Einlagerung von Waren, dieals im wesentlichen quaderförmigePackungseinheiten ausgebildet sind, insbesondere von Arzneimittelpackungen,in eine automatisierte Lagereinrichtung gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruchs1 sowie einer Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.TheThe invention relates to a method for storing goods whichas a substantially cuboidPacking units are formed, in particular of drug packages,in an automated storage device according to the preamble of the claim1 and a device for carrying out this method.
    [0002] Ausder DE 195 09 951C2 ist eine Vorrichtung bekannt, die insbesondere zur automatischen unsortiertenLagerung von kleinteiligen, quaderförmigen Packungen wie Arzneimittelpackungenvorgesehen ist und als Übergabevorrichtungeinen Endlos-Fördereraufweist, der sich innerhalb des Regals zwischen zwei Regalböden erstrecktund von einer Aufgabestation fürneu einzulagernde Waren bis in den Arbeitsbereich eines Regalbediengeräts führt. DerEndlos-Förderer,der insbesondere als Förderbandausgebildet ist, führtdabei von der Schmalseite der Regalanlage, an der die Aufgabestationfür die Warenangeordnet ist, in den Regalbereich hinein und verlängert damitzusätzlichdie Baulängedes ohnehin im Regalfall langgestreckten Regals. Der Endlos-Förderer hatnicht nur die Aufgabe, die neu einzulagernden Waren in den Arbeitsbereichdes Regalbediengerätsvon außenhineinzuführen,sondern soll darüberhinaus auch als Zwischenspeicher eine gewisse Pufferfunktion für den Stromder einzulagernden Waren wahrnehmen. Die neu einzulagernden Warenmüssennämlichnicht nur vor der Aufnahme durch das Regalbediengerät identifiziert,sondern auch hinsichtlich ihrer Abmessungen vermessen werden, damitein geeigneter Lagerplatz von der Steuereinheit der Lagereinrichtunggefunden werden kann. Fürdiese Vorgängeist ein gewisser Zeitbedarf erforderlich. Auf der anderen Seitewird auch eine gewisse Taktzeit benötigt, um die neu einzulagernden Warenvon dem Endlos-Fördererdurch das Regalbediengerätaufzunehmen und an ihrem endgültigen Lagerplatzim Regal zu deponieren. Fürdas Aufnehmen neu einzulagernder Waren ist dabei ein Stillstanddes Endlos-Förderersnotwendig.From the DE 195 09 951 C2 a device is known, which is provided in particular for the automatic unsorted storage of small-sized, parallelepiped packs such as drug packages and has as transfer device an endless conveyor which extends within the shelf between two shelves and from a loading station for newly stored goods to the work area a stacker crane leads. The endless conveyor, which is designed in particular as a conveyor belt, thereby leading from the narrow side of the racking system, where the loading station for the goods is located in the shelf area and thus additionally extends the length of the already elongated shelf in the shelf. The endless conveyor has not only the task of introducing the newly stored goods in the workspace of the storage and retrieval device from the outside, but should also perceive as a buffer a certain buffer function for the flow of goods to be stored. The newly stored goods must not only be identified before being picked up by the storage and retrieval unit, but also measured in terms of their dimensions, so that a suitable storage space can be found by the control unit of the storage facility. These processes require a certain amount of time. On the other hand, a certain cycle time is required to pick up the newly stored goods from the endless conveyor through the storage and retrieval unit and to deposit at their final storage space on the shelf. For taking new goods to be stored while a stoppage of the endless conveyor is necessary.
    [0003] DieAblage der Waren erfolgt bei dieser Anlage so, dass das Regalbediengerät eine vonder Steuerung ausgewählte,ausreichend großefreie Lückeauf einem der Regalbödenanfährtund die jeweilige Ware dort ablegt. Dabei speichert die Steuerung denAblageort so, dass das Regalbediengerät im Falle einer erforderlichenAuslagerung der Ware diesen Ort gezielt wieder anfahren kann: siespeichert nämlicheine identifizierende Größe für den jeweiligenRegalboden, dessen Höhenpositiongespeichert ist, und auch die horizontale Koordinate des Ablageortssowie die Kantenlängeder betroffenen Ware in Richtung dieser horizontalen Koordinate.Somit verfügt dieSteuerung auch überalle erforderlichen Angaben zur Bestimmung der freien Lücken zwischenden eingelagerten Waren.TheStorage of the goods takes place at this plant so that the stacker crane one ofthe controller selected,big enoughfree gapon one of the shelvesstarts upand the respective goods are stored there. The controller saves theStorage location so that the storage and retrieval unit in case of a requiredOutsourcing the goods can specifically approach this place: theysaves namelyan identifying size for eachShelf, whose height positionstored, and also the horizontal coordinate of the storage locationas well as the edge lengththe product concerned in the direction of this horizontal coordinate.Thus, theControl also overall the information needed to determine the available gaps betweenthe stored goods.
    [0004] DiesesLagerungsprinzip zeichnet sich durch besondere Einfachheit aus,da die einzelnen Waren jeweils hinsichtlich Packungsgröße und Artikelartungeordnet (chaotische Lagerung) und lediglich nebeneinanderliegendentlang der einzelnen Regalböden aufgereihtwerden.ThisStorage principle is characterized by special simplicity,because the individual goods in each case in terms of pack size and article typedisorderly (chaotic storage) and only juxtaposedstrung along the individual shelvesbecome.
    [0005] Ausder Firmenbroschüre "Wie Sie es brauchen:Kommissionier-Automatder Extraklasse. Universell, effizient, einfach doppelt gut" der Apostore GmbHist ein automatisiertes Arzneimittellager bekannt, das in ähnlicherWeise arbeitet, also Waren mittels eines Regalbediengeräts auf Regalböden ungeordnetim Sinne einer chaotischen Lagerung, wie sie in Hochregallagerngenerell üblichist, ablegt und bei Bedarf automatisch wieder auslagert. Zur Erhöhung derauf die benötigteGrundflächeeines solchen Lagers bezogenen Lagerkapazität werden dort deutlich breitere(tiefere) Regalbödeneingesetzt und ist die Lagerflächeder Regalbödenin sogenannte virtuelle Kanäleaufgeteilt, in denen jeweils eine oder vorzugsweise mehrere Warenquer zur Längserstreckungder Regalbödenhintereinanderliegend abgelegt werden können. Die Kanalgrenzen bildendabei in Längsrichtungder Regalbödenjeweils Zwischenräumeim Sinne eines Mindestabstands zwischen den in benachbarten Kanälen eingelagertenWaren. Ein solcher Mindestabstand ist erforderlich, damit ein ordnungsgemäßes Ein-und Auslagern ohne Verschiebung benachbart gelagerter Waren erfolgen kann,da das Regalbediengerät,von denen sich in einer Regalgasse zwischen sich gegenüberliegenden Regalenjeweils zwei befinden, jeweils mit einem Backengreifer zur Manipulationder Waren ausgestattet ist. Bei dieser Anlage muss die Steuerungselbstverständlich,um die eingelagerten Waren gezielt wieder auffinden zu können (ohneNotwendigkeit einer erneuten Identifizierung einzelner Waren), nichtnur die Position des jeweils fürdie Ablage auf einem Regalboden gewählten Kanals, sondern auchdie Position innerhalb des Kanals aller eingelagerten Waren kennenund speichern. Wenn die Steuerung feststellt, dass ein Kanal hinsichtlichseiner Tiefe (quer zur Längserstreckungdes Regalbodens) durch eine oder mehrere eingelagerte Waren nurteilweise belegt ist, kann eine neu einzulagernde Ware, sofern deren Länge in Richtungder Kanaltiefe nicht größer istals die noch freie Kanaltiefe, ebenfalls in diesen Kanal eingelagertwerden. Voraussetzung hierfürist allerdings nicht nur, dass die Breite der Ware (in Längsrichtungdes Regalbodens) nicht größer istals die Breite des jeweiligen Kanals und auch nicht größer ist alsdie Breite der bereits in diesem Kanal eingelagerten, unmittelbardahinterliegenden Ware. Letztere Bedingung ist deswegen notwendig,weil der Backengreifer im Falle einer Auslagerung aus diesem Kanaleine hinter einer breiteren Packung liegende schmale Packung sonstnicht greifen könnte.Das Ablageprinzip innerhalb eines Kanals ist also eine Anordnungder Waren (im Grundriss gesehen) nach einer sogenannten Tannenbaum-Form,wobei die Spitze dieses Tannenbaums zum Regalbediengerät weisenmuss. Allenfalls dürfengleich breite Packungen unmittelbar hintereinander liegen.From the company brochure "As you need it: Order picking machine in a class of its own Universal, efficient, just twice as good" the Apostore GmbH is an automated pharmaceutical warehouse known that works in a similar manner, so goods by means of a stacker crane on shelves disorderly in the sense of a chaotic Storage, as is generally the case in high-bay warehouses, stores and automatically unloads again if necessary. To increase the storage capacity related to the required floor space of such a warehouse, significantly wider (deeper) shelves are used there and the storage area of the shelves is divided into so-called virtual channels, in which one or more goods can be stored one behind the other transversely to the longitudinal extension of the shelves , The channel boundaries in each case form intermediate spaces in the longitudinal direction of the shelves in the sense of a minimum distance between the goods stored in adjacent channels. Such a minimum distance is required so that proper storage and retrieval can take place without shifting adjacent stored goods, since the stacker crane, of which there are two in a rack aisle between opposite shelves, each equipped with a jaw gripper for manipulating the goods. In this system, of course, in order to locate the stored goods targeted (without the need for re-identification of individual goods), the control of course, not only the position of each selected for storage on a shelf channel, but also the position within the channel of all know and store stored goods. If the controller determines that a channel is only partially occupied in terms of its depth (transverse to the longitudinal extent of the shelf) by one or more stored goods, a newly stored goods, provided that their length in the direction of the channel depth is not greater than the still free channel depth , are also stored in this channel. The prerequisite for this, however, is not only that the width of the goods (in the longitudinal direction of the shelf) is not greater than the width of the respective channel and is not greater than the width of the already stored in this channel, immediately behind it. The latter condition is necessary because the jaw gripper in case of outsourcing from this Channel could not otherwise grab a narrow pack lying behind a wider package. The storage principle within a channel is thus an arrangement of the goods (seen in plan view) according to a so-called Christmas tree shape, the top of this Christmas tree must point to the storage and retrieval unit. At most, the same width packages may be directly behind each other.
    [0006] Für jedenEinlagerungsvorgang muss das Regalbediengerät zwischen dem Ort, an demeine neu einzulagernde Ware fürdie Einlagerung bereitgestellt wird, und dem vorgesehenen Lagerortim Regal verfahren werden. Währendeines solchen Einlagerungsvorgangs steht das Regalbediengerät daher zwangsläufig nichtfür etwaigeAuslagerungsvorgängezur Verfügung,so dass gegebenenfalls Wartezeiten anfallen.For eachThe storage and retrieval system must move the storage and retrieval machine between the place wherea new goods to be stored forthe storage is provided and the intended storage locationbe moved on the shelf. WhileTherefore, the storage and retrieval unit is not inevitably such a storage operationfor anyretrieval processesto disposal,so that possibly incurred waiting times.
    [0007] Aufgabeder vorliegenden Erfindung ist es, den Zeitbedarf für die Einlagerungvon Waren bei einem gattungsgemäßen Verfahrenfür dasRegalbediengerätdeutlich zu verkürzen,um die genannten Wartezeiten bei Auslagerungsaufträgen möglichstzu minimieren; außerdemsoll eine Vorrichtung zur Durchführungdieses Verfahrens angegeben werden.taskThe present invention is the time required for storageof goods in a generic methodfor theStorage and retrieval unitto shorten significantlyas far as possible about the mentioned waiting times for outsourcing ordersto minimize; Furthermoreis meant to carry a devicebe specified in this method.
    [0008] Gelöst wirddiese Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens durch die im Patentanspruch1 angegebenen Merkmale; eine Vorrichtung zur Durchführung deserfindungsgemäßen Verfahrensweist die im unabhängigenPatentanspruch 9 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Weiterbildungender Erfindung sind in den abhängigenAnsprüchenaufgeführt.Is solvedthis task in terms of the method by the in claim1 specified characteristics; a device for carrying out theinventive methodthe one in the independentClaim 9 specified features. Advantageous developmentsof the invention are in the dependentclaimslisted.
    [0009] DieErfindung geht aus von einem Verfahren zur Einlagerung von Waren,die im wesentlichen quaderförmigePackungseinheiten bilden, insbesondere von Arzneimittelpackungen.Zur Lagerung wird eine automatisierte Lagervorrichtung mit Regalböden eingesetzt,auf denen die Waren in Kanälen,insbesondere in sogenannten virtuellen Kanälen (d.h. Kanäle ohnereale Trennwände),mittels eines Regalbediengerätsablegbar sind. In solche Kanälekönnennur Waren eingelagert werden, deren Breite unter Berücksichtigungeines Sicherheitsabstands die Breite des Kanals nicht überschreitet.Innerhalb einzelner Kanälekönnenallerdings in Querrichtung zur Längserstreckungder Regalbödenhintereinanderliegend mehrere Waren eingelagert werden. Die neueinzulagernden Waren werden dabei dem jeweiligen Regalbediengerät, von denenbei einer Lagervorrichtung mehrere eingesetzt sein können, mitihren Verpackungskanten ausgerichtet in jeweils definierter Zwischenablagepositionin einem Zwischenspeicher abgelegt zur Übernahme dargeboten. Das jeweiligeRegalbediengerätkann dabei gezielt die jeweilige Position einer neu einzulagerndenWare in diesem Zwischenlager anfahren und die Ware gezielt greifen und übernehmen.Bei einem solchen Verfahren ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass zumindestein Teil der neu einzulagernden Waren in der Weise in dem Zwischenspeichergruppenweise geordnet abgelegt wird, dass jeweils mit einem einzigenZugriff gleichzeitig mehrere Waren hintereinanderliegend von dem jeweiligenRegalbediengerätaufnehmbar und mit einem einzigen Ablagevorgang in jeweils einender Kanäleauf den Regalbödeneinlagerbar sind. Die einzelnen Waren sind im Zwischenlager alsobereits so orientiert und hintereinander gelegt, wie dies der endgültigen Einlagerungin dem jeweils von der Steuerung ausgewählten Kanal entspricht.TheInvention is based on a method for storing goods,the substantially cuboidalPack units, in particular of drug packages.For storage, an automated storage device with shelves is used,on which the goods in canals,in particular in so-called virtual channels (i.e., channels withoutreal partitions),by means of a stacker cranecan be stored. In such channelscanonly goods to be stored, whose width is taken into accounta safety distance does not exceed the width of the channel.Within individual channelscanhowever in the transverse direction to the longitudinal extentthe shelvesseveral goods are stored one after the other. The newStored goods are the respective storage and retrieval unit, of whichcan be used in a storage device several, withtheir packaging edges aligned in each defined clipboard positionstored in a buffer stored for acceptance. The respectiveStorage and retrieval unitcan specifically target the position of a new one to be storedApproach goods in this interim storage and grab the goods targeted and take over.In such a method, the invention provides that at leasta portion of the newly stored goods in the way in the cachefiled in groups, each with a singleAccess simultaneously several goods one behind the other from the respective oneStorage and retrieval unitreceivable and with a single filing process in each oneof the channelson the shelvescan be stored. The individual goods are in the interim storage soalready so oriented and laid one behind the other, as this the final storagein the respective channel selected by the controller.
    [0010] Zweckmäßigerweiseerfolgt die gruppenweise Anordnung der Waren im Zwischenspeicherentsprechend den gleichen geometrischen Anordnungskriterien, diebei der Einlagerung der Waren in die Kanäle berücksichtigt werden. Bei derbevorzugten Verwendung eines Backengreifers für die Aufnahme der einzelnenWaren durch das Regalbediengerätsollte die Anordnung so gewähltwerden, dass innerhalb eines Kanals – von dem Regalbediengerät aus gesehen – eine weiterhinten liegende Ware stets gleich breit oder breiter sein muss alsjede davor liegende Ware. Dadurch ist gewährleistet, dass jede z.B. inder Mitte oder hinten liegende Ware sofort mit einem Zugriff vomRegalbediengerätergriffen werden kann, ohne dass hierzu davor liegende Packungenvorher weggeräumtwerden müssen.Conveniently,the groupwise arrangement of the goods takes place in the cacheaccording to the same geometric arrangement criteria, thebe considered in the storage of goods in the channels. In thepreferred use of a jaw gripper for receiving the individualGoods through the stacker cranethe arrangement should be so chosenbe that within a channel - as seen from the storage and retrieval unit - a furtherGoods lying behind must always be the same width or wider thanany goods in front of it. This ensures that each e.g. inthe middle or back lying product immediately with an access fromStorage and retrieval unitcan be taken without packs lying in front of itpreviously cleared awayNeed to become.
    [0011] Besondersvorteilhaft ist es, bei der Bildung einer Gruppe von Waren in demZwischenspeicher zu berücksichtigen,dass Waren, die erfahrungsgemäß mit größerer Häufigkeitim Falle eines Auslieferungsauftrags gemeinsam angefordert werden(bei Arzneimittelpackungen also häufig gemeinsam auf einem Rezeptverschriebene Medikamente), bevorzugt jeweils in der Weise in dieselbe Gruppe gegeben werden, dass bei der Auslagerung aus dem jeweiligenKanal diese Waren durch einen einzigen Zugriff des Regalbediengeräts gemeinsamausgebbar sind.EspeciallyIt is advantageous in the formation of a group of goods in theTo consider cachingthat goods, according to experience, with greater frequencybe requested together in the case of a delivery order(For drug packages so often together on a recipeprescribed drugs), preferably in each case in thesame group be given that when outsourcing from the respectiveChannel these goods together by a single access of the stacker craneare dispensable.
    [0012] Alsweiteres vorteilhaftes Ablagekriterium bei der Einlagerung in dieeinzelnen Kanäledes Lagers kann von der Steuerung berücksichtigt werden, dass besondershäufigauszulagernde Waren (sogenannte Schnellläufer) bevorzugt jeweils inder vordersten Ablageposition innerhalb eines Kanals eingelagert werdenund somit fürdas Regalbediengerätunmittelbar greifbar sind.WhenAnother advantageous storage criterion when stored in theindividual channelsof the warehouse can be taken into account by the controller that particularoftenoutsourced goods (so-called high-speed machines) preferably each instored in the foremost storage position within a channeland thus forthe stacker craneare immediately available.
    [0013] Diezur Gruppenbildung in dem Zwischenspeicher gewählte Vorgehensweise kann äußerst einfachgehalten werden. Da üblicherweisedie einzelnen Waren nach dem Zufallsprinzip hintereinander zur Einlagerungaufgegeben werden, wechseln die Packungsgrößen aufeinanderfolgender Waren reinzufällig.Dies hängtnicht nur mit der Änderung aufeinanderfolgenderunterschiedlicher Waren zusammen, sondern ist auch Folge der zufällig unterschiedlichenOrientierung einer Packung bei der Aufnahme in den Zwischenspeicher.Eine eher längliche Packungkann beispielsweise in Querrichtung zugeführt worden sein. Flache Packungennehmen in der Regel durch die bei der Zuführung wirksamen Transportkräfte eineflachliegende Position ein. Wenn nun eine Ware dem Zwischenspeicherzugeführtwerden soll, die nicht mit der unmittelbar vorher oder unmittelbarnachher in dem Zwischenspeicher abgelegten Ware in einer Gruppezusammenfassbar ist, weil sie die vorgesehenen Kanalgrenzen sonst überschreiten würde, wirdsie zweckmäßigerweiseauf einem Einzelplatz des Zwischenspeichers abgelegt und bleibt dortauch einzeln liegen, auch wenn später noch eine Ware dem Zwischenspeicherzugeführtwird, die mit dieser in einem gemeinsamen Kanal unterbringbar wäre. Hierdurchwird ein aufwändigesHin- und Herfahren der Plätzedes Zwischenspeichers vermieden. Es hat sich gezeigt, dass die Wahrscheinlichkeit, dassaufeinanderfolgende Waren bereits im Zwischenspeicher zu einer für die Ablagein einem Kanal geeigneten Gruppe ausreichend hoch ist, um eine beträchtlicheReduzierung der Zugriffe des Regalbediengeräts bei der Einlagerung in dieKanälezu erreichen.The procedure chosen for grouping in the cache can be kept extremely simple. Since usually the individual goods are randomly placed behind one another for storage, the pack sizes of successive goods change by chance. This is not only related to the change of successive different goods, but is also a consequence of the randomly different orientation of a pack when being placed in the cache. For example, a rather oblong package may have been fed in the transverse direction. Flat packs usually assume a flat lying position by the transport forces acting on the feed. Now, if a product is to be supplied to the temporary storage, which is not summarized with the immediately before or immediately after stored in the cache goods in a group because they would otherwise exceed the intended channel limits, it is conveniently stored in a single space of the cache and remains There are also individually, even if later a product is supplied to the buffer, which could be accommodated with this in a common channel. As a result, a complex back and forth of the places of the cache is avoided. It has been found that the probability that successive goods are already sufficiently high in the buffer to a group suitable for storage in a channel, in order to achieve a significant reduction in access of the storage and retrieval device during storage in the channels.
    [0014] Zweckmäßigerweisewerden einzeln auf dem Zwischenspeicher abgelegte Waren, soweites die Kanaltiefe zulässt,bevorzugt in einem teilweise noch freien Kanal abgelegt, in dembereits eine Ware eingelagert ist, welche besonders häufig zusammen mitder jeweils neu einlagernden Ware in einem Auslagerungsauftrag angefordertwird.Conveniently,are individually stored on the cache goods, as far asit allows the channel depth,preferably deposited in a partially still free channel, in thealready a commodity is stored, which is particularly common witheach newly stored goods requested in an outsourcing orderbecomes.
    [0015] EineVorrichtung zur Durchführungdes erfindungsgemäßen Verfahrensweist mindestens ein Regal mit mehreren übereinander angeordneten Regalböden undmindestens ein Regalbediengerätauf, das zum Ein- und Auslagern der Waren horizontal und vertikalentlang der Regalbödenbewegbar ist. Weiterhin ist ein Zwischenspeicher vorgesehen, der imArbeitsbereich des oder der Regalbediengeräte liegt, in dem die neu einzulagerndenWaren zur Einlagerung bereitgestellt werden. Außerdem ist eine Übergabevorrichtungzur Positionierung der einzulagernden Waren in diesem Zwischenspeichervorgesehen. Ferner verfügtdie Vorrichtung übereine Identifizierungseinheit zur Identifizierung der neu einzulagerndenWaren, übereine Vermessungseinrichtung zur Ermittlung der für die Einlagerung benötigten Längenabmessungender Waren und übereine Steuereinheit fürdas oder die Regalbediengeräte,die mit einem Datenspeicher versehen ist, der mindestens folgendeDaten speichert: – Vertikale Position der Regalböden, – Positionsdatenin Längsrichtungdes jeweiligen Regalbodens fürden jeweiligen Kanal, in den eine Ware ablegbar ist, – ErfassteLängenabmessungender Waren und – Positioneiner Ware innerhalb des jeweiligen Kanals (quer zur Längsrichtungder Regalbödengesehen). An apparatus for carrying out the method according to the invention has at least one shelf with a plurality of shelves arranged one above the other and at least one storage and retrieval unit, which is movable horizontally and vertically along the shelves for storing and retrieving the goods. Furthermore, a temporary storage is provided, which is located in the working area of or the storage and retrieval units, in which the new goods to be stored are provided for storage. In addition, a transfer device for positioning the goods to be stored is provided in this buffer. Furthermore, the device has an identification unit for identifying the new goods to be stored, a measuring device for determining the length dimensions of the goods required for storage and a control unit for the or the storage and retrieval units, which is provided with a data memory which stores at least the following data: - vertical position of the shelves, Position data in the longitudinal direction of the respective shelf for the respective channel into which a product can be stored, - Measured length dimensions of the goods and - Position of a product within the respective channel (seen transversely to the longitudinal direction of the shelves).
    [0016] Erfindungsgemäß ist diemit der Steuereinheit steuerungstechnisch verbundene Übergabevorrichtungvon der Steuereinheit in der Weise führbar, dass zumindest einzelneder neu einzulagernden Waren gruppenweise geordnet in dem Zwischenspeicherso ablegbar sind, dass mit einem einzigen Zugriff des jeweiligenRegalbediengerätsgleichzeitig mehrere Waren hintereinanderliegend von dem Regalbediengerät aufnehmbarund mit einem einzigen Ablagevorgang in jeweils einen der Kanäle auf den Regalböden einlagerbarsind.According to the inventionControl device connected to the control unit transfer devicefeasible by the control unit in such a way that at least individualthe new goods to be stored in groups arranged in the cacheare so storable that with a single access of eachStorage and retrieval deviceat the same time several goods one behind the other from the stacker crane receivableand with a single filing process in each case one of the channels on the shelves einlagerbarare.
    [0017] AlsZwischenspeicher kann beispielsweise ein Förderband eingesetzt werden,das bevorzugt zwischen zwei Regalböden verläuft und somit auf jeden Fallim Zugriffsbereich des oder der Regalbediengeräte liegt.WhenBuffer can be used, for example, a conveyor belt,which preferably runs between two shelves and thus in any casein the access area of the or the stacker cranes.
    [0018] Ineiner alternativen Ausprägungder Erfindung ist vorgesehen, den Zwischenspeicher in Form eines,vorzugsweise mehrerer in Längsrichtungder Regalböden,insbesondere zwischen zwei Regalböden, hin- und herbewegbarer Übergabetischeauszubilden.Inan alternative expressionThe invention provides for the buffer in the form of apreferably several in the longitudinal directionthe shelves,especially between two shelves, reciprocating transfer tablestrain.
    [0019] Die Übergabevorrichtungkann in einem besonders einfachen Fall als Schieber ausgebildetsein, der die einzelnen Waren positioniert. Eine besonders zweckmäßige Ausbildungder Erfindung sieht als Übergabevorrichtungeinen Umsetzer, insbesondere in Form eines einachsigen Robotersvor, der mit einem Backengreifer zur Aufnahme der einzelnen Warenversehen ist. Mit einem solchen Backengreifer lassen sich die Warenproblemlos hintereinander gezielt ablegen. Durch eine entsprechendeVorschubbewegung der Lagerflächedes Zwischenspeichers kann der Arbeitsbereich des einachsigen Roboters, wiedies bei bekannten Anlagen bisher ebenfalls bereits der Fall ist,für dieAufnahme der nächstenneu einzulagernden Waren freigemacht werden.The transfer devicecan be designed as a slider in a particularly simple casebe who positions the individual goods. A particularly appropriate trainingThe invention provides as a transfer devicea converter, in particular in the form of a uniaxial robotbefore that with a jaw gripper for holding the individual goodsis provided. With such a jaw gripper, the goods can beeasily put down one behind the other. By an appropriateFeed movement of the bearing surfaceof the cache, the working area of the uniaxial robot, such asthis is also already the case with known systems,for theRecording the nextnewly stored goods are to be cleared.
    [0020] Einebesonders einfache Bauweise ergibt sich, wenn ein Förderer,insbesondere ein Förderband,vorgesehen wird, mit dem die neu einzulagernden Waren von eineraußerhalbdes Regals liegenden Aufgabestation in den Zugriffsbereich der Übergabevorrichtungförderbarsind. Auf einem solchen Fördererlässt sichdie notwendige Vereinzelung der Waren problemlos bewerkstelligen.Die Übergabevorrichtungbringt die neu einzulagernden Waren in den Arbeitsbereich des oderder Regalbediengeräte.Aparticularly simple construction results when a conveyor,in particular a conveyor belt,provided with the new goods to be stored by aoutsidethe shelf lying in the feed station in the access area of the transfer devicepumpableare. On such a conveyorlet yourselfaccomplish the necessary separation of the goods without problems.The transfer devicebrings the new goods to be stored into the working area of orthe stacker cranes.
    [0021] Vorteilhaftführt einals Zwischenspeicher eingesetztes Förderband die neu einzulagernden Warenvon einer Aufgabestation außerhalbdes Regals in den Arbeitsbereich des oder der Regalbediengeräte. Um dasLager hinsichtlich des Grundrisses möglichst kompakt zu gestalten,empfiehlt es sich, jeweils zwei sich im parallelen Abstand gegenüberliegendeRegale vorzusehen, die eine Lagergasse zwischen sich einschließen, innerhalbderen vorzugsweise zwei Regalbediengeräte unabhängig voneinander betreibbarangeordnet sind. Auf diese Weise lässt sich eine besonders hoheVerfügbarkeit(Betriebssicherheit) der gesamten Anlage gewährleisten und darüber hinauseine hohe Leistung (kurze Zykluszeiten) hinsichtlich der erforderlichenEin- und Auslagervorgängerealisieren.Advantageously, a conveyor belt used as a temporary store leads to the new storage to be stored Goods from a loading station outside the shelf to the working area of or the storage and retrieval machines. In order to make the bearing as compact as possible with respect to the plan, it is advisable to provide two shelves opposite one another at a parallel distance, which enclose a storage lane between them, within which preferably two stacker cranes are arranged to be operable independently of one another. In this way, a particularly high availability (reliability) of the entire system can be ensured and also realize a high performance (short cycle times) in terms of the required storage and retrieval operations.
    [0022] DieErfindung wird nachfolgend anhand des in der Zeichnung schematischdargestellten Ausführungsbeispielsnäher erläutert. Eszeigen:TheThe invention will be described schematically with reference to the drawingillustrated embodimentexplained in more detail. Itdemonstrate:
    [0023] 1 eineerfindungsgemäße Vorrichtungin Grundriss- und Längsansicht, 1 a device according to the invention in plan view and longitudinal view,
    [0024] 2 eineAbwandlung des Ausführungsbeispielsvon 1 im Grundriss, 2 a modification of the embodiment of 1 in the floor plan,
    [0025] 3 eineAußenansichteiner erfindungsgemäßen Vorrichtung, 3 an external view of a device according to the invention,
    [0026] 4 eineherkömmlicheAblage von Waren in einem Zwischenspeicher, 4 a conventional storage of goods in a cache,
    [0027] 5 eineerfindungsgemäße Ablagevon Waren in einem Zwischenspeicher und 5 a storage according to the invention of goods in a cache and
    [0028] 6 eineAblage von Waren in virtuellen Kanälen auf einem Regalboden. 6 a storage of goods in virtual channels on a shelf.
    [0029] In 1 istin Form einer Schemazeichnung ein Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Vorrichtungzum unsortierten Lagern insbesondere von Arzneimittelpackungen imGrundriss (oberer Teil von 1) und ineiner Seitenansicht (unterer Teil von 1) dargestellt.Ein Regal 1 weist mehrere übereinander angeordnete Lagerebenenin Form von durchgehenden Regalböden 2a–2f auf,die unterschiedlich voneinander beabstandet und somit zur Einlagerungunterschiedlich hoher Waren geeignet sein können. Die Regalböden 2a–2f können durch zweieinen gemeinsamen Verfahrweg 11 aufweisende Regalbediengeräte 3a, 3b,die horizontal und vertikal verfahrbar sind, bedient werden. Hierzuweisen die Regalbediengeräte 3a, 3b Manipulationseinrichtungenauf, die beispielsweise als Backengreifer ausgebildet und dem Fachmannbekannt sind. Der Verfahrweg 11 erstreckt sich über diegesamte Länge desRegals 1. Die Regalbediengeräte 3a, 3b können beidepraktisch überdie gesamte Längedes Regals horizontal verfahren werden, können sich gegenseitig abernicht passieren. Wenn letzteres gewünscht ist, können separateVerfahrwege 11 fürdie beiden Regalbediengeräte 3a, 3b vorgesehenwerden, die in einem ausreichenden Abstand voneinander parallel verlaufen.Außerhalbdes von den Regalböden 2a–2f überdeckten Grundrissbereichssind innerhalb der Lagergasse, in der die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b verfahrbarsind, zwei Übergabetische 5a, 5b als Zwischenspeicherfür neueinzulagernde Waren längsverschieblichangeordnet. Wie aus der Seitenansicht hervorgeht, sind die beiden Übergabetische 5a, 5b mitRädernausgestattet, also als Wagen ausgebildet. Sie sind motorisch über einenicht dargestellte Steuereinrichtung, die auch die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b steuert,in Längsrichtungdes Regals 1 hin und her bewegbar. Hierzu ist ein Antrieb vorgesehen,der im dargestellten Fall schematisch in Form eines Ketten-, Seiloder Riemenantriebs 10 ausgebildet ist. Zur Einlagerungvon Waren in das Regal 1 ist außerhalb des Regals 1,d.h. auf der den Regalbediengeräten 3a, 3b abgewandtenSeite des Regals 1 ein Bandförderer 8 angeordnet,auf den die Waren einzeln aufgelegt werden können. Dabei können dieeinzelnen Waren an einer Aufgabestation 9 beispielsweisevon Hand zuvor an einem mit der Steuerung verbundenen Scanner vorbeigeführt werden,um jede Ware eindeutig zu identifizieren. Jede einzelne Ware wirddann durch das Förderband 8 in Richtungdes dargestellten Pfeils nach rechts weiter transportiert in denBereich einer Übergabevorrichtung 4.Sobald eine Ware in den Arbeitsbereich eines in 3 inder Seitenansicht von außendargestellten Umsetzers 12 der Übergabevorrichtung 4 gelangt, wasbeispielsweise mittels nicht dargestellter Lichtschranken detektiertwerden kann, greift der vorzugsweise als einachsiger Roboter ausgebildeteUmsetzer 12, der übereinen Backengreifer verfügt,die Ware und transportiert sie horizontal durch eine entsprechende Öffnung inder äußeren Regalwandund in den Regalböden 2 hindurchauf den im Übernahmebereich 6 stehenden Übergabetisch 5a undlegt sie in definierter Zwischenablageposition auf dem Übergabetisch 5a ab.In 1 is in the form of a diagram of an embodiment of an inventive device for unsorted storage in particular of drug packages in plan (upper part of 1 ) and in a side view (lower part of 1 ). A shelf 1 has several superimposed storage levels in the form of continuous shelves 2a - 2f on, which are spaced differently from each other and thus suitable for storage of different levels of goods. The shelves 2a - 2f can go through a common travel path through two 11 having stacker cranes 3a . 3b , which can be moved horizontally and vertically. For this purpose, the stacker cranes 3a . 3b Manipulation devices, which are designed for example as a jaw gripper and known to the expert. The travel path 11 extends over the entire length of the shelf 1 , The stacker cranes 3a . 3b Both can be moved horizontally over practically the entire length of the shelf, but can not happen to each other. If the latter is desired, separate travels 11 for the two stacker cranes 3a . 3b be provided, which are parallel to each other at a sufficient distance. Outside of the shelves 2a - 2f Covered floor plan area are within the warehouse lane, in which the two storage and retrieval machines 3a . 3b movable, two transfer tables 5a . 5b as a temporary storage for new goods to be stored longitudinally displaceable. As seen from the side view, the two transfer tables 5a . 5b equipped with wheels, so designed as a car. They are powered by a control device, not shown, which also includes the two stacker cranes 3a . 3b controls, in the longitudinal direction of the shelf 1 movable back and forth. For this purpose, a drive is provided, which in the case illustrated schematically in the form of a chain, rope or belt drive 10 is trained. For storage of goods in the rack 1 is outside the shelf 1 ie on the stacker cranes 3a . 3b facing away from the shelf 1 a belt conveyor 8th arranged on which the goods can be placed individually. Here, the individual goods at a loading station 9 for example, be passed by hand previously on a scanner connected to the controller to uniquely identify each product. Each individual product is then transported through the conveyor belt 8th transported in the direction of the arrow shown to the right in the area of a transfer device 4 , Once a commodity enters the work area of a 3 in the side view of converter shown outside 12 the transfer device 4 passes, which can be detected, for example, by means of unillustrated light barriers, engages the preferably designed as a single-axis robot converter 12 , which has a jaw gripper, the goods and transports them horizontally through a corresponding opening in the outer shelf wall and in the shelves 2 through to the takeover area 6 standing transfer table 5a and places them in defined clipboard position on the transfer table 5a from.
    [0030] DieIdentifizierung der Waren kann auch automatisch z.B. während der Übergabedurch den Umsetzer 12 erfolgen, wenn in diesem Bereichentsprechende Scaneinrichtungen angeordnet sind. Auch die zur Vermessungder Waren erforderlichen Messeinrichtungen (z.B. basierend auf Leuchtdiodenoder Ultraschallsensoren) werden zweckmäßig im Bereich der Übergabevorrichtung 4 angeordnet.The identification of the goods can also be automatic, for example, during the transfer by the converter 12 take place if appropriate scanning devices are arranged in this area. The measuring devices required for measuring the goods (for example, based on light-emitting diodes or ultrasonic sensors) are also useful in the area of the transfer device 4 arranged.
    [0031] Nachdem Ablegen im Zwischenspeicher wurde gemäß der bisher bekannten Verfahrensweise der Übergabetisch 5a regelmäßig um einkleines Stückim Sinne einer Vorschubbewegung verfahren, um die Aufnahme einerweiteren Ware an der relativ zum Umsetzer 12 gleichen Stellezu ermöglichen,die nach Zurückfahrendes Umsetzers 12 vom Bandförderer 8 geholt wurde.Bei der Ablage auf dem Zwischenspeicher 15 (Übergabetisch 5)wurde bisher, wie dies in 4 dargestelltist, die Stirnseite einer Ware 13 vorzugsweise an einerparallel zur Längserstreckungdes Zwischenspeichers 15 verlaufenden Bezugslinie 16 ausgerichtet,um eine klare Übergabepositionfür dieWaren 13 zu gewährleisten.Insgesamt ergab sich dabei eine einfache lineare Kette von Waren 13,die im Abstand voneinander jeweils einzeln nebeneinander in Längsrichtungdes Zwischenspeichers 15 in bekannter Zwischenablageposition abgelegtwaren. Die vorliegende Erfindung geht nun von diesem generell ausschließlich einzelnenZwischenablegen der Waren 13 ab und sieht vor, wie es imErgebnis in der 5 dargestellt ist, dass einzelne Waren 13 auchquer zur Bezugslinie 16, also nicht nur in Längsrichtungdes Zwischenspeichers 15 nebeneinander, sondern auch querzur Längsorientierungdes Zwischenspeichers 15 hintereinanderliegend abgelegtwerden können,sofern die Packungsgrößen undderen Orientierung, die durch den Umsetzer 12 nach demErgreifen nicht mehr geändert wird,dies hinsichtlich der vorstehend bereits erläuterten Zwischenablagekriteriengestatten. Man erkennt aus 5, dasseinige Waren 13 ganz allein an einer Position in Längsrichtungder Linie 16 abgelegt sind, während andere Waren 13 inGruppen zu zweit oder sogar zu dritt gemeinsam an einer solchenPosition liegen. Dies wird dadurch erreicht, dass nach Ablage einerWare 13 vor der Ausführungder Vorschubbewegung des Zwischenspeichers 15 jeweils dernoch freie Raum an der Zwischenablageposition mit der entsprechendenLängendimensionden nächstenin der Zwischenspeicher unterzubringenden Ware 13 verglichenwird. Wenn der verfügbarePlatz ausreicht und auch das Breitenkriterium (Tannenbaum-Struktur)erfülltist, könnendie betreffenden Waren 13 quer zur Linie 16 hintereinanderangeordnet werden. Anderenfalls wird der Vorschub betätigt unddie jeweilige Ware 13 auf dem nächsten Zwischenablageplatz abgelegt,wo sie unter Umständenmit der darauf folgenden Ware 13 eine Gruppe bilden kannoder aber einzeln bleibt. Auf diese Weise kann sukzessiv eine Befüllung desZwischenspeichers 15 erfolgen. Wesentlich ist, dass dieSteuereinheit die Informationen überdie einzelnen Zwischenablagepositionen (längs und quer) auf dem Übergabetischzugeleitet bekommt und speichert. Die Querpositionen ergeben sichindirekt aus dem entsprechenden Längenabmessungen der Waren 13.After placing in the cache was in accordance with the previously known procedure, the transfer table 5a regularly move a small piece in the sense of a feed movement to the inclusion of another product at the relative to the converter 12 same place to allow the return of the converter 12 from the bandför of those 8th was brought. When storing on the cache 15 (Transfer table 5 ) was previously, as in 4 is shown, the front of a product 13 preferably at a parallel to the longitudinal extent of the buffer 15 extending reference line 16 geared to a clear transfer position for the goods 13 to ensure. Overall, this resulted in a simple linear chain of goods 13 , the distance from each other individually adjacent to each other in the longitudinal direction of the buffer 15 were stored in a known clipboard position. The present invention is now based on this generally exclusively individual Zwischenablegen the goods 13 and looks like it results in the 5 is shown that individual goods 13 also across the reference line 16 So not just in the longitudinal direction of the cache 15 next to each other, but also across the longitudinal orientation of the cache 15 can be stored one behind the other, provided that the package sizes and their orientation by the converter 12 is no longer changed after seizing, allow this with regard to the above-mentioned clipboard criteria. One recognizes 5 that some goods 13 all alone at a position in the longitudinal direction of the line 16 are stored while other goods 13 in groups of two or even three together in such a position. This is achieved by storing a good 13 before the execution of the feed movement of the buffer 15 in each case the still free space at the clipboard position with the corresponding length dimension the next goods to be accommodated in the buffer store 13 is compared. If the available space is sufficient and the width criterion (fir-tree structure) is met, the goods in question may 13 across the line 16 be arranged one behind the other. Otherwise, the feed is actuated and the respective product 13 stored on the next clipboard, where they may be with the following goods 13 can form a group or remains single. In this way, successively filling of the buffer 15 respectively. It is essential that the control unit receives and stores the information about the individual clipboard positions (longitudinal and transverse) on the transfer table. The transverse positions result indirectly from the corresponding length dimensions of the goods 13 ,
    [0032] Sobaldder Übergabetisch 5a (2)einen ausreichenden Befüllungsgraderreicht hat oder keine weiteren Waren 13 mehr zur Einlagerungvorgesehen sind oder aber aus einem anderen Grunde der Beginn einerEinlagerung der Waren 13 auf den Regalböden 2a–2f oderunter Umständensogar eine sofortige Auslagerung einzelner Waren 13 gewünscht wird,fährt der Übergabetisch 5a aufVeranlassung der Steuereinheit in eine Entnahmeposition, die im vorliegendenFall am linken Ende des Regals 1 vorgesehen (gestricheltdargestellt) und mit 5a' bezeichnetist. In Kenntnis einerseits der genauen Entnahmeposition 7a,also der Stelle, an der der Übergabetisch 5a während der Übernahmeder einzelnen Waren 13 durch eines der Regalbediengerät 3a, 3b verharrt,und andererseits der Zwischenablagepositionen auf dem Übergabetisch 5a kanndie Steuerung das jeweilige Regalbediengerät 3a, 3b sopositionieren, dass ein gezielter Zugriff auf vereinzelt abgelegteoder auf Gruppen der neu einzulagernden Waren auf dem Übergabetisch 5a gewährleistet ist.Sobald der Übergabetisch 5a nachlinks verfahren wird und den Übernahmebereich 6 räumt, kannder zweite Übergabetisch 5b inentsprechender Weise innerhalb des Übernahmebereichs 6 sopositioniert werden, dass überden Umsetzer 12 weitere Waren 13 auf dem Übergabetisch 5b zwischengelagertwerden, währenddas Regalbediengerät 3a den Übergabetisch 5a sukzessivleert. Dabei werden die einzelnen Gruppen der quer zur Längsorientierungdes Übergabetischs 5a zwischengelagertenWaren 13 jeweils mit einem einzigen Zugriff des Regalbediengeräts 3a, 3b gegriffenund in einen freien Kanal 14 auf einem Regalboden 2 endgültig eingelagert,wie dies aus der schematischen Darstellung der 6 hervorgeht. Dievirtuellen Kanäle 14,die nicht durch körperliche Zwischenwände, sondernlediglich durch gespeicherte Kanalgrenzen datenmäßig voneinander getrennt sind,sind in der Zeichnung gestrichelt dargestellt. Man erkennt ohneweiteres, dass die Breite der einzelnen Kanäle 14 unterschiedlichsein kann. Die Ein- und Ausfahrbewegung des Greifers des nicht dargestelltenRegalbediengerätsist durch einen Doppelpfeil quer zur Längsrichtung des Regalbodens 2 angedeutet.Es liegt auf der Hand, dass bei Einlagerung einer Gruppe von Waren 13 miteinem einzigen Einlagerungsvorgang der dafür erforderliche Zeitbedarf nurnoch einen Bruchteil des Zeitbedarfs ausmacht, der für das bisher übliche einzelneEinlagern jeder Ware 13 erforderlich ist. Grundsätzlich istes möglich, dassauch das zweite Regalbediengerät 3b vondem Übergabetisch 5a einzelneWaren zur Einlagerung entnimmt. Es kann aber auch vorgesehen sein,dass das Regalbediengerät 3b imrechten Teil des Lagers 1 untätig verharrt oder aber beispielsweiseauf entsprechende Anforderung einzelne eingelagerte Waren auslagert.Nach entsprechender Befüllungwird dann der Übergabetisch 5b ausdem Übernahmebereich 6 herausin die entsprechende Entnahmeposition 7b verfahren, dievorzugsweise spiegelbildlich zur Entnahmeposition 7a des Übergabetischs 5a angeordnetist, also im Bereich des rechten Endes des Regals 1 liegt.Hier kann nun in entsprechender Weise eine Einlagerung der Waren über dasRegalbediengerät 3b vorgenommenwerden. Nach Leerung des Übergabetischs 5a kanndieser wiederum in den Übernahmebereich 6 zurAufnahme weiterer Waren verfahren werden, bis alle neu einzulagerndenWaren bearbeitet sind.Once the transfer table 5a ( 2 ) has reached a sufficient degree of filling or no other goods 13 more are intended for storage or for another reason the beginning of a storage of the goods 13 on the shelves 2a - 2f or possibly even an immediate outsourcing of individual goods 13 is desired, drives the transfer table 5a at the initiative of the control unit in a removal position, in the present case at the left end of the shelf 1 provided (dashed lines) and with 5a ' is designated. In the knowledge of the exact removal position 7a , that is, the place where the transfer table 5a while taking over the individual goods 13 through one of the stacker crane 3a . 3b remains, and on the other hand, the clipboard positions on the transfer table 5a the controller can control the respective stacker crane 3a . 3b position so that a targeted access to isolated or on groups of newly stored goods on the transfer table 5a is guaranteed. Once the transfer table 5a is moved to the left and the takeover area 6 admits, may be the second transfer table 5b in the same way within the transfer area 6 be positioned over the repeater 12 other goods 13 on the transfer table 5b be stored while the stacker crane 3a the delivery table 5a gradually empties. The individual groups of the transversely to the longitudinal orientation of the transfer table 5a intermediate goods 13 each with a single access of the storage and retrieval unit 3a . 3b grabbed and into a clear channel 14 on a shelf 2 finally stored, as can be seen from the schematic representation of 6 evident. The virtual channels 14 , which are not separated by physical intermediate walls, but only by stored channel boundaries in terms of data, are shown in dashed lines in the drawing. It is easy to see that the width of each channel 14 can be different. The retraction and extension movement of the gripper of the storage and retrieval unit, not shown, is transverse to the longitudinal direction of the shelf by a double arrow 2 indicated. It is obvious that when storing a group of goods 13 with a single storage process the time required for this only a fraction of the time required makes up for the hitherto customary individual storage of each product 13 is required. In principle, it is possible that the second storage and retrieval unit 3b from the transfer table 5a individual goods for storage removes. But it can also be provided that the storage and retrieval unit 3b in the right part of the camp 1 idle persists or outsourced, for example, on request, individual stored goods. After appropriate filling then the transfer table 5b from the takeover area 6 out into the appropriate removal position 7b method, which is preferably mirror image of the removal position 7a of the transfer table 5a is arranged, ie in the region of the right end of the shelf 1 lies. Here now in a similar way a storage of the goods on the stacker crane 3b be made. After emptying the transfer table 5a This can turn into the acquisition area 6 be moved to accommodate other goods until all newly stored goods are processed.
    [0033] Während in 1 dasRegal 1 in einer einzigen Zeile angeordnet ist, ist inder Abwandlung gemäß 2 vorgesehen,dass dem Regal 1 gegenüberein zweites Regal 1' imparallelen Abstand zugeordnet wird. Die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b sindinnerhalb der zwischen den beiden Regalen 1, 1' gebildetenLagergasse überdie gesamte Längeder Regale 1, 1' verfahrbar.Beide Regalbediengeräte 3a, 3b sindvorzugsweise so ausgebildet, dass sie jeweils beide Regale 1, 1' bedienen können. Hierzu sindderen Manipulationseinrichtungen zur Handhabung der Waren um einevertikale Drehachse verschwenkbar angeordnet. Im übrigen istdie Funktion dieser Vorrichtung zum Lagern von Waren die gleichewie in 1. Obwohl in den 1 und 2 die Übergabetische 5 außerhalbdes von den Regalböden 2 überdecktenGrundrissbereichs liegen, ist es bevorzugt, diese innerhalb desGrundrissbereichs anzuordnen, um die gesamte Vorrichtung möglichst kompaktbauen zu können.While in 1 the shelve 1 is arranged in a single line is in the modification according to 2 provided that the shelf 1 opposite a second shelf 1' is assigned in the parallel distance. The two stacker cranes 3a . 3b are within the between the two shelves 1 . 1' formed Lagergasse over the entire length of the shelves 1 . 1' traversable. Both storage and retrieval machines 3a . 3b are preferably designed so that they each have both shelves 1 . 1' can serve. For this purpose, their manipulation means for handling the goods are arranged pivotable about a vertical axis of rotation. Incidentally, the function of this device for storing goods is the same as in 1 , Although in the 1 and 2 the transfer tables 5 outside of the shelves 2 Covered floor plan area, it is preferable to arrange them within the floor plan area in order to build the entire device as compact as possible.
    权利要求:
    Claims (18)
    [1]
    Verfahren zur Einlagerung von Waren, die als imwesentlichen quaderförmigePackungseinheiten ausgebildet sind, insbesondere von Arzneimittelpackungen,in eine automatisierte Lagervorrichtung mit Regalböden, aufdenen die Waren in Kanälen,insbesondere in virtuellen Kanälen,mittels mindestens eines Regalbediengeräts ablegbar sind, wobei zumindestinnerhalb mehrerer Kanälejeweils mehrere Waren – inQuerrichtung zur Längserstreckungder Regalbödengesehen –hintereinanderliegendangeordnet werden und die einzulagernden Waren dem mindestens einemRegalbediengerätin jeweils definierter Zwischenablageposition und mit ihren Kanten ausgerichtetin einem Zwischenspeicher abgelegt zugeführt werden, so dass das mindestenseine Regalbediengerätgezielt auf die neu einzulagernden Waren zugreifen kann, dadurchgekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der neu einzulagerndenWaren in der Weise in dem Zwischenspeicher gruppenweise geordnetabgelegt wird, dass jeweils mit einem einzigen Zugriff gleichzeitigmehrere Waren hintereinanderliegend von dem mindestens einen Regalbediengerät aufnehmbarund mit einem einzigen Ablagevorgang in jeweils einen der Kanäle auf denRegalböden einlagerbarsind.Method for storing goods, which are designed as substantially parallelepiped packaging units, in particular of drug packages, in an automated storage device with shelves on which the goods can be stored in channels, in particular in virtual channels, by means of at least one storage and retrieval device, wherein at least within several channels a plurality of goods - seen in the transverse direction to the longitudinal extension of the shelves - are arranged one behind the other and the stored goods are fed to at least one storage and retrieval device in each defined Zwischenablageposition and aligned with their edges stored in a buffer, so that the at least one storage and retrieval unit specifically to einzulagernden Can access goods, characterized in that at least a portion of the new goods to be stored in the manner in the cache stored in groups, each with a single Access simultaneously several goods one behind the other from the at least one storage and retrieval device can be received and stored with a single storage operation in each case one of the channels on the shelves.
    [2]
    Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die gruppenweise Ordnung der Waren im Zwischenspeicher entsprechendden gleichen vorgegebenen geometrischen Anordnungskriterien erfolgt,die bei der Einlagerung der Waren in die Kanäle berücksichtigt werden.Method according to claim 1, characterized in thatthat the groupwise order of the goods in the cache accordinglythe same given geometric arrangement criteria,taken into account when storing the goods in the channels.
    [3]
    Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,dass als Anordnungskriterium berücksichtigtwird, dass innerhalb eines Kanals – von dem Regalbediengerät aus gesehen – eine weiterhinten liegende Ware stets gleich breit oder breiter sein muss alsjede davor liegende Ware.Method according to claim 2, characterized in thatthat is considered as an ordering criterionis that within a channel - as seen from the storage and retrieval unit - a furtherGoods lying behind must always be the same width or wider thanany goods in front of it.
    [4]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet,dass bei der Bildung einer Gruppe in dem Zwischenspeicher berücksichtigt wird,das Waren, die erfahrungsgemäß mit größerer Häufigkeitim Falle eines Auslagerungsauftrags gemeinsam angefordert werden,bevorzugt jeweils in der Weise in die selbe Gruppe gegeben werden,so dass bei der Auslagerung aus dem jeweiligen Kanal diese Warendurch einen einzigen Zugriff des mindestens einen Regalbediengeräts auslagerbarsind.Method according to one of claims 1-3, characterizedthat is considered in the formation of a group in the cache,the goods that experience shows with greater frequencybe requested together in the case of a paging order,preferably in each case in the same group,so that when outsourced from the respective channel these goodsstorable by a single access of the at least one stacker craneare.
    [5]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet,dass besonders häufigauszulagernde Waren bevorzugt jeweils in der vordersten Ablagepositioninnerhalb eines Kanals eingelagert werden.Method according to one of claims 1-4, characterizedthat especially oftenoutsourced goods preferably in each case in the foremost storage positionbe stored within a channel.
    [6]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet,dass Waren, die nicht mit der unmittelbar vorher oder unmittelbarnachher in dem Zwischenspeicher abgelegten bzw. abzulegenden Warein einer Gruppe zusammenfassbar sind, jeweils auf einem Einzelplatzdes Zwischenspeichers abgelegt werden.Method according to one of claims 1-5, characterized in thatthat goods that are not with the immediately before or immediatelysubsequently stored in the cache or goods to be depositedin a group are summarized, each on a single placeof the cache are stored.
    [7]
    Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,dass einzeln auf dem Zwischenspeicher abgelegte Waren bevorzugtin einem noch teilweise freien Kanal abgelegt werden, in dem bereitseine Ware eingelagert ist, die besonders häufig zusammen mit der jeweiligenneu einzulagernden Ware in einem Auslagerungsauftrag angefordertwird.Method according to Claim 6, characterizedthat individually stored on the buffer storage goods preferredbe placed in a still partially free channel in which alreadya commodity is stored, which is particularly common together with the respectivenew goods to be stored are requested in an outsourcing orderbecomes.
    [8]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet,dass das mindestens eine Regalbediengerät die Waren jeweils mittelseines Backengreifers aufnimmt.Method according to one of claims 1-7, characterizedthat the at least one storage and retrieval unit each goods by means ofa jaw picks up.
    [9]
    Vorrichtung zur Durchführung des Verfahren nach einemder Ansprüche1–8, mit – mindestenseinem Regal (1) mit mehreren übereinander angeordneten Regalböden(2), – mindestenseinem Regalbediengerät(3), das zum Ein- und Auslagern der Waren horizontal undvertikal entlang der Regalböden(2) bewegbar ist, – mindestens einem Zwischenspeicher(15) im Arbeitsbereich des mindestens einem Regalbediengeräts (3),in dem die neu einzulagernden Waren (13) zur Einlagerungbereitstellbar sind, – einer Übergabevorrichtung(4) zur Positionierung der einzulagernden Waren in demZwischenspeicher (15), – einer Identifizierungseinrichtungzur Identifizierung der neu einzulagernden Waren (13), – einerVermessungseinrichtung zur Ermittlung der für die Einlagerung benötigten Längenabmessungen derWaren (13) und – einerSteuereinheit fürdas mindestens eine Regalbediengerät (3), das mit einemDatenspeicher für mindestensfolgende Daten versehen ist: – vertikale Position der Regalböden (2), – Positionsdatenin Längsrichtungdes jeweiligen Regalbodens (2) für den jeweiligen Kanal (14),in dem eine Ware (13) abgelegt ist, – erfassteLängenabmessungender Waren (13), – Positionder Ware (13) innerhalb des jeweiligen Kanals (14)quer zur Längsrichtungder Regalböden(2), dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabevorrichtung(4) steuerungstechnisch mit der Steuereinheit verbundenist und von der Steuereinheit in der Weise führbar ist, dass zumindest einzelneder neu einzulagernden Waren (13) gruppenweise angeordnetin dem Zwischenspeicher (15) so ablegbar sind, dass miteinem einzigen Zugriff des mindestens einen Regalbediengeräts (3)gleichzeitig mehrere Waren (13) hintereinanderliegend vondem Regalbediengerät(3) aufnehmbar und mit einem einzigen Ablagevorgang injeweils einen der Kanäle(14) auf den Regalböden(2) einlagerbar sind.Apparatus for carrying out the method according to any one of claims 1-8, comprising - at least one shelf ( 1 ) with a plurality of shelves ( 2 ), - at least one storage and retrieval unit ( 3 ) for storing and retrieving goods horizontally and vertically along the shelves ( 2 ) is movable, - at least one temporary storage ( 15 ) in the working area of the at least one storage and retrieval unit ( 3 ), in which the new goods to be stored ( 13 ) are ready for storage, - a transfer device ( 4 ) for positioning the goods to be stored in the cache ( 15 ), - identification means for identifying the new goods to be stored ( 13 ), - a measuring device for determining the length dimensions of the goods required for storage ( 13 ) and A control unit for the at least one storage and retrieval unit ( 3 ), which is provided with a data memory for at least the following data: vertical position of the shelves ( 2 ), - position data in the longitudinal direction of the respective shelf ( 2 ) for the respective channel ( 14 ), in which a product ( 13 ), - the recorded length dimensions of the goods ( 13 ), - position of the goods ( 13 ) within the respective channel ( 14 ) transverse to the longitudinal direction of the shelves ( 2 ), characterized in that the transfer device ( 4 ) is technically connected to the control unit and can be guided by the control unit in such a way that at least some of the newly stored goods ( 13 ) arranged in groups in the cache ( 15 ) can be stored so that with a single access of the at least one stacker crane ( 3 ) several goods ( 13 ) one behind the other from the storage and retrieval unit ( 3 ) and with a single filing process in each one of the channels ( 14 ) on the shelves ( 2 ) are storable.
    [10]
    Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,dass der Zwischenspeicher (15) als Förderband, insbesondere alszwischen zwei Regalböden(2) verlaufendes Förderband,ausgebildet ist.Apparatus according to claim 9, characterized in that the buffer ( 15 ) as a conveyor belt, in particular as between two shelves ( 2 ) extending conveyor belt, is formed.
    [11]
    Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,dass der Zwischenspeicher (15) in Form mindestens eines,insbesondere mehrerer in Längsrichtungder Regalböden(2), insbesondere zwischen zwei Regalböden (2), hin- undherbewegbarer Übergabetische(5) ausgebildet ist.Apparatus according to claim 9, characterized in that the buffer ( 15 ) in the form of at least one, in particular several in the longitudinal direction of the shelves ( 2 ), in particular between two shelves ( 2 ), reciprocating transfer tables ( 5 ) is trained.
    [12]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9–11, dadurch gekennzeichnet,dass die Übergabevorrichtung(15) als Schieber ausgebildet ist.Device according to one of claims 9-11, characterized in that the transfer device ( 15 ) is designed as a slide.
    [13]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9–11, dadurch gekennzeichnet,dass die Übergabevorrichtung(4) als Umsetzer (12) insbesondere als einachsigerRoboter mit einem Backengreifer ausgebildet ist.Device according to one of claims 9-11, characterized in that the transfer device ( 4 ) as a converter ( 12 ) is designed in particular as a single-axis robot with a jaw gripper.
    [14]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9–13, dadurch gekennzeichnet,dass ein Förderer(8), insbesondere ein Förderbandvorgesehen ist, mit dem die neu einzulagernden Waren (13)von einer außerhalbdes mindestens einen Regals (2) liegenden Aufgabestation(9) in den Zugriffsbereich der Übergabevorrichtung (4)förderbarsind.Device according to one of claims 9-13, characterized in that a conveyor ( 8th ), in particular a conveyor belt is provided, with which the new goods to be stored ( 13 ) from outside the at least one shelf ( 2 ) ( 9 ) in the access area of the transfer device ( 4 ) are eligible.
    [15]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9–14, dadurch gekennzeichnet,dass die Übergabevorrichtung(4) die neu einzulagernden waren (13) in den Arbeitsbereichdes mindestens einen Regalbediengeräts (3) bringt.Device according to one of claims 9-14, characterized in that the transfer device ( 4 ) the new goods to be stored ( 13 ) in the working area of the at least one storage and retrieval unit ( 3 ) brings.
    [16]
    Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,dass das Förderbanddes Zwischenspeichers (15) die neu einzulagernden Warenvon einer Aufgabestation (9) außerhalb des mindestens einenRegals (2) in den Arbeitsbereich des mindestens einen Regalbediengeräts (3)fördert.Apparatus according to claim 10, characterized in that the conveyor belt of the buffer ( 15 ) the new goods to be stored from a loading station ( 9 ) outside of the at least one shelf ( 2 ) in the working area of the at least one storage and retrieval unit ( 3 ) promotes.
    [17]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9–16, dadurch gekennzeichnet,dass zwei sich im parallelen Abstand gegenüberliegende Regale (1, 1') vorgesehensind.Device according to one of claims 9-16, characterized in that two parallel spaced shelves ( 1 . 1' ) are provided.
    [18]
    Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,dass in der zwischen den Regalen (1, 1') gebildetenLagergasse zwei unabhängigvoneinander betreibbare Regalbediengeräte (3a, 3b)vorgesehen sind.Device according to claim 17, characterized in that between the shelves ( 1 . 1' ) formed Lagergasse two independently operable stacker cranes ( 3a . 3b ) are provided.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE102004025070C5|2017-05-04|
    DE102004025070B4|2009-03-26|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2005-12-29| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2009-09-10| 8363| Opposition against the patent|
    2011-02-16| R008| Case pending at federal patent court|
    2016-06-14| R034| Decision of examining division/federal patent court maintaining patent in limited form now final|
    2017-05-04| R206| Amended patent specification|
    2017-05-24| R008| Case pending at federal patent court|
    2017-05-24| R039| Revocation action filed|
    2020-10-06| R040| Withdrawal/refusal of revocation action now final|
    优先权:
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